机器人普遍采用什么结构？

编辑：星期三 | 时间：2023-11-21 08:08:39

生活运营笔记 2023-11-21 08:08:39

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1　机械本体：机器人的机械本体机构基本上分为两大类，一类是操作本体机构，它类似人的手臂和手腕，另一类为移动型本体结构，主要实现移动功能。

　　2　驱动伺服单元：伺服单元的作用是使驱动单元驱动关节并带动负载按预定的轨迹运动。已广泛采用的驱动方式有：液压伺服驱动、电机伺服驱动，气动伺服驱动。

　　3　计算机控制系统：各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出。机器人通常采用主计算机与关节驱动伺服计算机两级计算机控制。

　　4　传感系统：除了关节伺服驱动系统的位置传感器(称作内部传感器)外，还配备视觉、力觉、触觉、接近觉等多种类型的传感器(称作外部传感器)。

　　5　输入/输出系统接口：为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，还应有各种通讯接口和人机通信装置。

工业机器人的机械系统一般由一系列连杆、关节或其他形式的运动副所组成。机械系统通常包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪等，构成一个多自由度的机械系统。